Nato a Firenze nel 1933 ;
Laureato in Giurisprudenza presso l’Università di Firenze nel 1955;
Inizia subito la sua attività di ricerca scientifica nel campo della Storia del diritto italiano;
E’ dal 1960 Libero Docente;
Nel 1962 risulta vincitore del concorso a cattedra ed è dal 1963 al 1966 ‘Ordinario di storia del diritto italiano’ nella Università di Macerata, dove, dal 1964 al 1966, è Preside della Facoltà di Giurisprudenza;
Dal 1966 è ‘Ordinario di diritto comune’, e, poi, di ‘Storia del diritto italiano’ nella Università di Firenze; dal 1972 al 1975 è Preside della Facoltà di Giurisprudenza;
Nel 1979 (e fino al 1986) è rappresentante dei docenti ordinarii delle Facoltà giuridiche italiane nel ‘Consiglio Universitario Nazionale’;
Dal 1989 al 1998 è membro del ‘Fachbeirat’ del Max-Planck-Institut fur europaische Rechtsgeschichte di Frankfurt-am-Mein;
Dal 1990 è ascritto alla Accademia dei Lincei, di cui oggi è socio nazionale. E’ socio di diverse Accademie nazionali ed estere;
Nel 2009 è nominato dal Presidente della Repubblica giudice della Corte Costituzionale, della quale – dal 2016 al 2018 – è Presidente